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侯宝龙，龚柯阳，史志飞（长安大学 汽车学院，陕西 西安 710064）近年来关于自动驾驶汽车的规划与控制的研究成为实现自动驾驶的核心点之一。规划模块从整体上分为全局的导航规划与局部的路径规划，局部的路径规划也称为局部的轨迹规划。局部轨迹规划多采用直接构造法，例如直线圆弧段构造、多项式曲线法、样条曲线插值法等。轨迹的跟踪控制阶段便是控制车辆沿着路径规划层的路径行驶，同时在保证操纵安全和平稳的前提下尽量减少跟踪偏差。常用的跟踪方法有纯跟踪法、Stanley法、比例-积分-微分法、模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）法。弯道路况相比直线道路的规划更加复杂，不仅需要轨迹的曲率连续性来保证传至人体的加速度变化，从而保证舒适性，还需要考虑换道过程中的动态障碍物，从而确保安全性。本文从智能车辆的规划与跟踪控制算法出发，重点研究弯道处变道过程的轨迹规划与轨迹跟踪控制。1 引入Frenet坐标系1.1 笛卡尔坐标系的不足图1为笛卡尔坐标系，车辆在弯道处的行驶路径如图1右侧所示。不难发现，普通的笛卡尔坐标系不易描述曲线道路，对于弯道上行驶的车辆更难以确定道路边界与车辆……