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龚柯阳，侯宝龙，史志飞，王孝宇（长安大学 汽车学院，陕西 西安 710064）随着自动驾驶技术的发展，作为其关键技术之一的定位与建图技术越发重要。现有的定位方案主要为全球定位系统（Global Positioning Ststem, GPS）+惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）的方案，然而在高楼林立、隧道等环境中GPS存在信号缺失问题，在这些场景中上述的定位方案无法达到良好的效果。激光雷达是稳定性强的且能感知周围环境的传感器，在GPS信号不好的环境中，通过激光雷达的辅助定位可以提高定位系统的鲁棒性，且通过其感知的周围环境可以构建全局地图。在现有的高等级自动驾驶解决方案中，高精度地图是必不可少的，而激光雷达正是目前自动驾驶汽车构建高精度地图必不可少的传感器之一。激光雷达在进行定位与建图时，随着时间的推移，其定位误差会逐渐累积，通过回环检测的方法可以将轨迹拉回真实情况，提高定位精度从而提高建图精度。与此同时，自动驾驶模块众多，在有限算力的情况下，定位与建图模块的运算轻量化尤为重要。1 整体框架本文提出的基于激光雷达的轻量化定位与建图方法主要由前端配……