摘要：由于自身所具备的众多优点，焊接机器人正在众多领域得到日益广泛的应用。以一种主流焊接机器人为例，介绍其特点和主要
功能，然后详细介绍了其在汽车净化器焊接中的应用，包括焊接机器人系统的组成及动作设计等。生产实践表明：该焊接机器人能够
满足柔性自动化焊接的要求， 可使产品质量和生产率快速提高，增强产品的市场竞争力。
关键词：机器人； 柔性自动化；汽车净化器； 焊接；应用
中圈分类号：tp242．2 文献标识码：b
工业机器人作为现代制造业主要的自动化装备．使焊接自
动化取得了革命性进步．它突破了焊接刚性自动化的传统方
式，开拓了一种柔性自动化的新方式[1， 。在提升企业技术水
平，稳定产品质量，提高生产效率，实现文明生产等方面具有
重大作用。这些年，随着国内汽车制造业的迅猛发展，机器人
焊接技术作为先进制造技术的主要手段得以广泛应用。
1 焊接机器人的特点和功能
现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它
的基本原理是示教再现[3,41。由于机器人的示教再现功能表现为
焊接机器人完成一项焊接任务，只需一次示教，即可精确地再
现示教的动作，如要机器人去做另一项工作，无需改变任何硬
件， 只需再做一次示教即可，因此，在一条焊接机器人生产线
上，可自动生产若干种焊件．焊接机器人对生产条件的适应性
很强。焊接机器人是一种可编程的柔性自动化设备，灵活性很
强．尤为显著的是能在狭窄的空间作业的具有6个自由度的机
器人，在汽车制造行业倍受瞩目。图1所示为某主流品牌焊接
机器人，其主要特点如下：
(1)动作高速、平滑与其他同类型机器人相比．最高速
度高，加速度大，因此缩短了空走时间和循环时间，提高了生
产率。
(2)动作范围广 由于采用了独立关节构造。动作范围
大．最大伸展距离为1 360 mm，水平行程范围为1 017 mm．
同时由于采用了偏置手腕构造，更容易接近焊接工件．焊枪的
旋转角度增大．因此扩大了焊接工件时的动作范围。
(3)体积小、节省空间在设计上采用了不需选择设置场
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