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马艳摘 要：对于长时间卧床的偏瘫患者以及下肢行为较为虚弱的患者来讲，研究一种卧式康复训练机器人，能让患者在床上进行康复训练。因此，在各种康复训练模式上，文章设计了新型卧式下肢康复训练机器人机械系统，并记述了内在的构造。关键词：下肢;康复训练;机器人;康复训练模式，伺服系统;脑卒DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.24.0680 前言对于治疗脑卒中诊断水平在逐渐提升，在很大程度上提高了患者存活率。脑卒中偏瘫患者运动功能会有所降低，这是因为改变了肌肉与神经元继发性，当不进行有效的治疗，将会留下许多并发症，但也不能盲目的训练，这样的训练方式，较为影响患者日常生活质量。然而，使用运动康复训练能有效恢复中枢神经，预防肌肉萎缩产生。1 康复训练模式分析对于下体虚弱从而无法直立行走的患者，则需要使用卧式下肢康复训练机器人，机器人主要针对患者在躺卧状况下对患者施行的被动的康复训练，从而保护关节的正常活动状况，避免影响肢体的运动情况。查阅关于下肢康复的相关书籍中以及结合机器人的相关技术，最终总结出如下类康复训练模式。髋关节是位于大腿轴线与身体冠状间出现的夹角部位，位于小……